自动驾驶概念介绍：

自动驾驶是指车辆能够感知环境并在无需人类干预的情况下运行的能力。这意味着乘客无需随时控制车辆，也无需始终在车辆内。自动驾驶汽车可以在传统汽车行驶的任何地方行驶，并完成有经验的人类驾驶员所做的一切事情。根据美国交通部采用的标准，目前由汽车工程师协会（SAE）定义了6个驾驶自动化级别，从级别0（完全手动）到级别5（完全自动驾驶）不等。

自动驾驶汽车依赖传感器、执行器、复杂算法、机器学习系统和强大处理器来执行软件。这些汽车通过位于车辆不同部位的各种传感器创建和维护其周围环境的地图。雷达传感器监视附近物体的位置。自动驾驶汽车的工作原理包括感知周围环境、识别障碍物、规划路径并控制车辆行驶。

• V2X（Vehicle to Everything)：是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。V2X接收来源：他车、路侧、弱势交通参与者、个人设备等。V2X模块通过与obu的通信，实现车端与路侧、他车、弱势交通参与者等各方的交互。

• 车路协同：是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

• 云计算（cloud computing）：是分布式计算的一种，指的是通过网络“云”将巨大的数据计算处理程序分解成无数个小程序，然后，通过多部服务器组成的系统进行处理和分析这些小程序得到结果并返回给用户。

• 雾计算（Fog Computing）：在该模式中数据、（数据）处理和应用程序集中在网络边缘的设备中，而不是几乎全部保存在云中，是云计算（Cloud Computing）的延伸概念，由思科（Cisco）提出的。这个因“云”而“雾”的命名源自“雾是更贴近地面的云”这一名句。雾计算并非由性能强大的服务器组成，而是由性能较弱、更为分散的各类功能计算机组成，渗入工厂、汽车、电器、街灯及人们物质生活中的各类用品。

• 边缘计算（Edge Computing）：是指在靠近物或数据源头的一侧，采用网络、计算、存储、应用核心能力为一体的开放平台，就近提供最近端服务。

自动驾驶、车路协同行内专业术语缩写及解释：

自动驾驶技术是一个快速发展的领域，涉及许多专业术语和缩写。以下是整理的一些常见的自动驾驶、车路协同专业术语缩写及其解释：

1. V2X：Vehicle to Everything，车载单元与其他设备通信，即车对外界的通信技术，它允许车辆与车辆、车与基础设施、基础设施与基础设施之间进行通信，以获取实时交通信息和提高道路安全1。

2. V2V：Vehicle to Vehicle，车载单元之间通信，V2V是最经典的场景，指的是道路上车辆之间的通信。典型的就是前方车辆并道，后方车辆避让。

3. V2I：Vehicle to Infrastructure，车载单元与路侧单元通信，V2I是指车载设备与路侧基础设施(如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等)进行通信，路侧基础设施也可以获取区域车辆的信息并发布各种实时信息。V2I通信主要应用于实时信息服务、车辆监控管理、不停车收费等。

4. V2P：Vehicle to Person，V2P是指弱势交通群体（包括人、骑行者等）使用用户设备（如手机、笔记本电脑等）与车载通信。V2P通信主要应用于避免或减少交通事故、信息服务等。

5. V2N：Vehicle to Network，V2N是指车载设备通过接入网/核心网与云平台连接，云平台与车辆之间进行数据交互，并对获取的数据进行存储和处理，提供车辆所需要的各类应用服务。V2N通信主要应用于车辆导航、车辆远程监控、紧急救援、信息娱乐服务等。

6. ODD：Operational Design Domain，运行设计域，指的是自动驾驶系统能够安全运行的特定条件和环境范围1。每个自动驾驶系统运作的前提条件及适用范围可能都不太一样。只有当全部条件都满足的时候该自动驾驶才能保证正常运作。相反，欠缺任何一个前提条件，该系统都有可能出现故障，这种情况下就要采取紧急停车措施或是驾驶员手动接管。

7. SAE：Society of Automotive Engineers国际自动机工程师学会，制定了公认的自动驾驶分级标准，将自动驾驶技术分为不同的等级2。

8. L1-L5：这是自动驾驶技术的分级，从L1的驾驶辅助到L5的完全自动驾驶，每个等级代表不同的自动化程度和功能4。

9. ADAS：Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统，利用传感器等技术辅助驾驶员执行驾驶任务或避免事故59。

10. AI：Artificial Intelligence，人工智能，自动驾驶中使用AI技术进行决策和学习。

11. AV：Autonomous Vehicle，自动驾驶汽车，指能够在没有人类干预的情况下自主行驶的车辆。

12. CV：Computer Vision，计算机视觉，自动驾驶中用于环境感知和物体识别的技术。

13. LiDAR：Light Detection and Ranging，激光雷达，一种用于测量距离和速度的传感器，通过测量激光脉冲与目标物体之间的距离来获取环境信息。常用于为自动驾驶车辆提供精确的三维环境感知。

14. SLAM：Simultaneous Localization and Mapping，SLAM技术允许自动驾驶车辆在未知环境中，通过实时感知和数据处理，实现自身定位和环境地图的构建。它为车辆提供导航和决策支持。

15. GPS：Global Positioning System，全球定位系统，提供车辆的精确位置信息。

16. RTK：Real Time Kinematic，RTK是以载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术。其原理是将位于基准站上的GPS接收机观测的卫星数据，通过数据通信链（无线电台）实时发送出去，而位于附近的移动站GPS接收机在对卫星观测的同时，也接收来自基准站的电台信号，通过对所收到的信号进行实时处理，给出移动站的三维坐标，并估算其精度

17. ECU：Electronic Control Unit，电子控制单元，自动驾驶车辆中用于控制各种功能的计算单元。

18. FPGA：Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列，在自动驾驶领域FPGA是一种可配置集成电路，可以在制造后重复编程。FPGA在自动驾驶系统中扮演着重要角色，可用于实现各种功能，如传感器数据处理、决策制定、图像处理等。由于FPGA具有可编程性，可以根据具体需求重新配置，因此在自动驾驶系统中具有灵活性和适应性，能够满足不断变化的需求和功能要求。通过使用FPGA，自动驾驶系统可以实现高性能的数据处理和决策制定，从而提高车辆的智能化和安全性。

19. CAN：Controller Area Interface，控制器局域网络，CAN是一种用于实时控制系统中通信的串行通信协议，常用于车辆内部各个电子控制单元（ECU）之间的通信。在自动驾驶系统中，CAN总线扮演着关键的角色，用于传输车辆各个部件的数据和指令，如传感器数据、控制信号等。通过CAN总线，各个系统和组件可以实现实时的数据交换和协作，从而实现自动驾驶系统的高效运行和协调工作。CAN总线的使用使得自动驾驶系统中的各个部件能够有效地协同工作，提高了系统的稳定性和可靠性。

20. OTA：Over The Air，空中升级系统，即通过空中方式进行的更新。自动驾驶OTA指的是通过无线通信网络远程更新自动驾驶车辆的软件、固件或地图数据等内容。通过OTA技术，车辆制造商可以远程向车辆传输新的软件版本或数据，以改进系统性能、修复漏洞或增加新功能，而无需车辆停止运行或进入维修中心。自动驾驶OTA技术的使用使得车辆可以及时获得更新，保持系统的最新状态，同时也提高了系统的灵活性和可维护性。

21. ROS：Robot Operating System，ROS是机器人操作系统，为自动驾驶车辆的开发提供了灵活、高效的框架。它支持多种编程语言，使开发人员能够更方便地实现自动驾驶功能。

22. BSM：Blind Spot Monitoring，盲点监测系统，盲点监测系统是一种先进的安全系统，通过摄像头或雷达等传感器监视驾驶员在驾驶过程中无法直接看到的区域，通常包括车辆侧面和后方的区域。当监测到其他车辆或障碍物进入盲点区域时，系统会向驾驶员发出警告，以便驾驶员及时做出反应，避免潜在的碰撞或危险情况。盲点监测系统通过提供实时的监测和警告功能，有助于提高驾驶安全性，减少盲点导致的事故风险，是自动驾驶技术中的重要安全功能之一。

23. NOP：Navigation on Pilot，领航辅助，一种自动驾驶功能，可以在高速公路上自动导航并保持车辆在车道中。

24. HWA：Highway Assist，高速公路辅助，提供在高速公路上的自动驾驶辅助功能。

25. ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制，能够根据前车速度自动调整车速以保持安全距离。

26. LKA：Lane Keeping Assist，横向车道保持辅助，帮助驾驶员保持车辆在车道中行驶，防止偏离车道。

27. HMI：Human Machine Interface，“人机接口”，也叫人机界面，人机交互。

28. OBU：On-board Unit，车载单元，接受RSU传输的路侧V2X消息，用于辅助自动驾驶系统PNC的决策。

29. RSU：Road Side Unit，路侧单元，RSU是指安装在道路旁边的设备，用于实现车辆与基础设施之间的通信和协作。这些路侧单元可以提供重要的服务，如交通信号状态、集体感知和车内标识等，以增强自动驾驶车辆的连接性和安全性。通过部署RSU，自动驾驶车辆可以更好地感知周围环境、接收重要信息并与基础设施进行有效的通信，从而提高自动驾驶系统的性能和安全性。

30. MEC：Multi-access Edge Computing，多接入边缘计算。

• 汇聚车端和路侧的数据。路侧智能设备如摄像头、毫米波雷达、红绿灯、激光雷达等，车端数据通过OBU-RSU-MEC链路可汇聚到MEC。

• 承担存储和计算任务。将路侧和车端的信息存储到MEC，减少大量数据回传云控平台的网络负担，缓解智能设备的存储压力；对路侧信息、车端信息进行高性能的融合运算、决策，可提供C-V2X应用场景的辅助计算功能。

• 数据消息分发。可以将计算决策的消息分发给RSU，云控平台等，同时可以接收云控平台的消息。

• 快速融合计算。避免将信息汇聚到云控平台，减少云控平台的计算量，缩短信息融合计算的时延。MEC在大部分应用的计算时延在40ms左右，复杂应用会在70ms左右，加上信息传输的时延，能够保证决策信息传输到车端的时延在100ms以内。

31. RSM：Road Side Message，路侧安全消息，用于事件的识别。比如，车辆发生事故，车辆异常，异物闯入等等。

32. RSI：Road Side Information，路侧单元信息，用于V2I场景即道路施工，限速标志，超速预警，公交车道预警等等。

自动驾驶专业术语英文缩写和相关含义

缩写	全拼	中文
ABS	Anti-lock Braking System	防抱死制动系统
ACC	Adaptive Cruise Control	自适应巡航 (L1)
ADAS	Advanced Driver Assistance System	高级驾驶辅助系统
ADB	Adaptive Driving Beam	自适应远光灯
ADCU	ADAS Domain Controller Unit	自动驾驶域控制器
AEB	Autonomous Emergency Braking	自动紧急制动 (L1)
AEB-VRU	AEB-Vulnerable Road User	行人自动紧急制动系统
AES	Automatic Emergency Steering	自动紧急转向
ALC	Auto Line Change/Control	自动变道辅助 (L1)
ANP	Apollo Navigation Pilot	百度领航辅助驾驶系统
APA	Auto Parking Assist	自动泊车辅助 (L2)
APO	Autonomous Poll Out	主动驶出
AVM	Around View Monitor	全景监控
AVP	Auto Valet Parking	自动代客泊车 (L3)
ASIC	Application Specific Integrated Circuit	即专用集成电路
BCM	Body Control Module	车身控制模块
BCW	Blind Collision Warning	盲点碰撞预警
BEV	Battery Electric Vechicle	电动车
BEV	Bird’s Eye View	鸟瞰图
BSD	Blind Spot Detection	盲点监测 (L0)
BSP	Board Support Package	板级支持包
CMA	Contiguous Memory Allocator	连续内存区管理
CIPV	Closest In Path Vehicle	路径上最近的车辆
DAW	Driver Fatigue Monitor System	驾驶员疲劳提醒
DCU	Domain Controller Unit	域控制器
DDS	Data Distribution Service	数据分发服务
DMA	Direct Memory Access	直接内存访问
DMS	Driver Monitoring System	驾驶员状态监测 (L0)
DOW	Door Open Warning	开门预警 (L0)
DSP	Digital Signal Processing	数字信号处理
DTC	Diagnostic Trouble Code	诊断故障代码
ECU	Electronic Control Unit	电子控制单元
EEA	Electrical/Electronic Architecture	电子电气架构
EFL	Effective Focal Length	有效焦距
EHB	Electrical Hydraulic Brake	电子液压制动系统
eMMC	Embedded Multi Media Card	嵌入式多媒体卡
ENCAP	European New Car Assessment Programme	欧洲新车测试评价标准
EPS	Electric Power Steering	电动助力转向系统
ESC	Electronic Stability Controller	车身电子稳定性控制系统
ESP	Electronic Stability Program	电子车身稳定系统
ETH	Ethernet	以太网
FAD	Full Assisted Driving	全辅助驾驶
FCTA	Front Cross Traffic Assist	前横穿侧向辅助 (L0)
FCTB	Front Cross Traffic Brake	前横穿侧向制动
FCW	Foward Collision Waring	前向碰撞预警 (L0)
FPU	Floating Processing Unit	浮点计算单元，通用处理器中的浮点运算模块
FSD	Full Self-Drive	完全自动驾驶
FSRA	Full Speed Range ACC	全速域自适应巡航
GDC	Geometry Distortion Correction	几何畸变矫正
GNSS	Global Navigation Satellite System	全球导航卫星系统
GPU	Graphics Processing Unit	图形处理器
HAD	Highly Automated Driving	高级别自动驾驶
HAVP	Home Autonomous Valet Parking	家庭区域记忆泊车
HBA	High Beam Assist	大灯辅助
HMW	Headway Monitoring Warning	车距检测警告 (L0)
HPA	Home-zone Parking Asist	记忆泊车 (L2)
HUD	Head Up Display	抬头显示系统
HWA	Highway Assist	高速公路辅助 (L2)
HWP	Highway Pilot	高速驾驶指引 (L3)
ICA	Intelligent Cruise Assist	智能巡航辅助
ICD	Interface Control Document	接插件引脚定义文件
ICU	Instrumentation Control Unit	组合仪表
IHC	Intelligent high-low beam Control	智能远近光控制 (L0)
IMU	Inertail Measurement Unit	惯性测量单元
ISA	Intelligent Speed Assistance	欧盟智能速度辅助系统法规
ISP	Image Signal Processing	图像信号处理
LCA	Lane Changing Assist	变道辅助 (L0)
LCC	Lane Centering Control	车道居中控制 (L1)
LDC	Lens Distortion Correction	镜头畸变校正
LDP	Lane Departure Prevention	车道偏离抑制 (L1)
LDW	Lane Departure Warning	车道偏离预警 (L0)
LKA	Lane-Keeping Assistance	车道保持辅助 (L1)
MCU	Micro Controller Unit	微控制单元
MMI	Man-Machine Interface	人机交互系统
MPU	Micro Processor Unit	微处理单元
MRR	Mid-Range Radar	中距毫米波雷达
NOA	Navigate on Autopilot	自动辅助导航驾驶
NPU	Neural Network Processing Unit	神经网络处理器
NVS	Night Vision System	夜视系统 (L0)
ODD	Operational Design Domain	运营设计域
PAVP	Park Autonomous Valet Parking	停车场代客泊车
PCW	Pedestrian Collision Warning	行人安全辅助
PDA	Parking Distance Alarm	驻车距离报警 (L0)
PDC	Parking Distance Control	泊车测距功能 (L0)
PNC	Planning and Control	规划与控制
PPAP	Production Parts Approval Process	生产零件审批控制程序
PTR	Production Trial Run	试生产阶段
RCA	Reversing Condition Assist	倒车环境辅助
RCTA	Rear Cross Traffic Assist	后横穿侧向辅助 (L0)
RCTB	Rear Cross Traffic Brake	后横穿侧向制动
RCW	Rear Collision Waring	后方碰撞预警 (L0)
RPA	Remote Parking Assist	远程泊车辅助 (L2)
RTK	Realtime Kinematic	实时动态
SAS	Speed Assist System	智能速度辅助 (L1)
SCF	Speed Control Function	速度控制功能
SLA	Speed Limit Assist	智能限速辅助
SLIF	Speed Limit Information Function	限速提示功能
SLWF	Speed Limit Warning Function	限速警告功能
SPC	Service Point Calibration	服务点标定 / 在线标定
SVM	Surround View Monitor	全景影像 (L0)
TAC	Target Alignment Calibration	目标对准标定 / 产线标定
TJA	Traffic Jam Assist	交通拥堵辅助 (L2)
TJP	Traffic Jam Pilot	交通拥堵领航 (L3)
TLA	Traffic Light Assist	交通信号灯辅助
TLR	Traffic Light Recognition	交通信号灯识别
TSR	Traffic Sign Recognition	交通标志提醒 (L0)
TTC	Time to Collision	碰撞时间
UDP	User Datagram Protocol	用户数据报协议
VCU	Vehicle Control Unit	整车控制单元
VDC	Vehicle Dynamics Control	车辆动态控制系统

自动驾驶中常见英文

2.1 模块算法类

中文	英文
感知	perception
规划	Planning
决策	Decision
控制	control
交互	Interaction
定位	localization
检测	detection
预测	Prediction
跟踪	Tracking
分类	Classification
分割	Segmentation
配准	Registration
识别	Recognition
滤波	Filtering
计算机视觉	computer vision
特征提取	feature extraction
图像分割	Image Segmentation
真实数据	Ground Truth
无人驾驶汽车	Self-Driving Car/Vehicles
传感器	Sensor
机器学习	Machine Learning
人工智能	Artificial Intelligence
深度学习	Deep learning
损失函数	loss Function
纵向控制	Longitudinally Control
横向控制	traverse control
全局路径规划	Global path planning
局部路径规划	Local path planning
同步定位与建图	SLAM (simultaneous localization and mapping)
状态空间	state space

2.2 车辆部件

中文	英文
油门踏板	Acceleration pedal /gas pedal
刹车踏板	Brake pedal (brake 刹车 / 油门 gas)
离合器踏板	Clutch pedal (Clutch 离合器)
自动挡的引文缩写：AT	全写：Automatic Transmission；
手动档的英文缩写：MT	全写：Manual Transmisssion
停车档	Parking gear
倒档	Reverse gear
空挡 (一般是中性的意思)	Neutral gear
前进挡	Driving gear
1 档	First gear
高速档	high gear
低速挡	low gear
空转	at idle
向下换挡	downshift
后视镜	rear view mirror
方向盘	steering wheel
挡风玻璃	windshield
雨刷	wiper
中控台	Console
组合仪表	Cluster
仪表板	dash board
遮阳板	sun visor
安全带	Life Belt(Safety Belt)
转向灯	Mirror Signal lamp
点烟器	lighter/cigar-lighter
12V 电源	12V battery
天窗玻璃	Sunroof Windshield
前挡风玻璃	Front Windshield
侧窗玻璃	Side Windshield
夹层玻璃	Laminated glass
钢化玻璃	Tempered glass
后窗玻璃	Backlite Windshield
前保险杠	Front bumper
后保险杠	Rear bumper
格栅	Radiator grille
通风格栅	Cowl grille
前大灯	Headlamp
A 柱	A Pillar Trim

2.3 传感器

中文	英文
超声波雷达	Ultrasonic Radar
毫米波雷达	Millimeter-wave Radar
激光雷达	LiDAR
全球定位系统	GPS，global position system
惯导	IMU，Inertial measurement unit
车轮编码器	Wheel Encoder
单目摄像头	Mono Camera
视场角	FOV，field of vision;
光圈	diaphragm
快门	Shutter
分辨率	resolution
分布式的	distributed
集中式的	centralized
垂直 / 水平	horizonal/vertical（upright）
交流电	AC (Alternating Current)
直流电	DC(direct-current)
安培	ampere
伏特	volt

2.4 车辆

中文	英文
柴油车	diesel vehicle
汽油车	gasoline vehicle
混动车	hybrid electric vehicle
氢能源车	Hydrogen Fuel Cell vehicle
四轮驱动	four-wheel drive
前轮驱动	front-wheel drive
后轮驱动	rear-wheel drive
垃圾车	garbage truck
消防车	fire engine
牵引车，拖拉机	tractor
拖车	trailer
救护车	ambulance
出租车	taxi
邮车	mail car
土方车	earthmoving vehicles
集装箱货车	container carrier
混凝土搅拌车	concrete mixer truck
洒水车	watering car
跑车	roadster
露营车	camper
铲车	forklift
巡回采血车	bloodmobile
长途客车	coach
公共汽车	bus
轿车	saloon
豪华轿车	limousine
货车	freight car
大型车	Oversize vehicle
小型车	Light-duty vehicle
机动车	Motor vehicle
非机动车	Non-motor vehicle
行人	pedestrian
电车	tram
轻轨	light rail

2.5 规划控制

中文	英文
油门、制动器、转向	throttle，Steering , brake
proportion 比例 integral 积分 differential 微分	PID
超调	Overshoots
速度	Velocity
保持转角连续	Keep the steer constant
纵向跟踪误差	ATE Along-track Error
横向跟踪误差	CTE Cross-track Error
速度类	max acceleration 最大加速度 ，desired speed 理想转速，min deceleration 最小减速度
微分增益	Differential gain
爬坡能力	grade ability
优化目标	optimization object
运动规划	motion planning
可视距离	visibility distance
权衡 确认利弊进行取舍	Trade-off
轨迹	trajectory
路径	path
有优先权的	Preemption
碰撞消减	crash elimination
车道偏离	Lane Departure
司机反应时间参数	Reaction time parameter
区域设定	ROIs setting
主动安全	Pre-Crash Safety
人机交互	Human-Robot Interactions
过交叉口	Behavior intersection
掉头	Behavior Uturn
绕道	Behavior roundabout
变道	Behavior lane change
停车	Behavior parking
超车	Behavior overtaking
跟随目标	Following object
跟随车道	Following lane
闯红灯	disobeying traffic light
抢黄灯	Go through stop light;
违规转弯	Improper turns
违规超车	Illegal passing
超速	Excessive speed
超载	Overloading
追尾事故	Rear-End accidents
追尾	Rear-end collision
翻车	roll over/turn over
迎面相撞	Head-on collision; Pileup
轻微碰撞	Slight impact
撞上人行道	Drive onto the sidewalk
辗过	Run over
行人死亡和受伤	pedestrian fatality and injuries

参考：

• 自动驾驶L0-L5等级划分及定义

• 自动驾驶领域中常见英文缩写

• 自动驾驶功能常用术语英文缩写及全拼

• 自动驾驶技术中的常见英文缩写解析

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